СИНТЕЗ ДИНАМИЧЕСКОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ДЛЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ БЕЗДАТЧИКОВЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ

Для многозвенного полноприводного бездатчикового манипулятора, функционирующего в условиях параметрической неопределенности и действия внешних возмущений, разработана инвариантная система отслеживания заданных траекторий обобщенный координат манипулятора. На основе представления модели объекта в блочной форме «вход–выход» относительно смешанных переменных (функций от переменных состояния, внешних воздействий и их производных) предложен комбинированный закон управления для случая, когда входная матрица аддитивно содержит неопределенные элементы. Для информационного обеспечения разработан двухконтурный наблюдатель с кусочно-линейными корректирующими воздействиями, дающий оценки сначала обобщенных координат манипулятора, а потом – смешанных переменных с заданной точностью.