Быстродействие гибридной системы с однократным разделением объектов управления

Рассматривается задача быстродействия гибридной системы, в процессе функционирования которой количество объектов управления меняется. Движение начинает один объект управления (носитель). В некоторый момент времени от него отделяются несколько подвижных объектов, которые направляются в заданные терминальные состояния (цели). Движение управляемых объектов описывается дифференциальными уравнениями, при этом, в частности, применяется модифицированная модель машины Дубинса, допускающая траектории неограниченной кривизны. Решается задача минимизации времени достижения всех целей.