Использование методов локальной оптимизации в муравьиных алгоритмах поиска стратегии поведения группы мобильных роботов

Показано использование муравьиных алгоритмов (МА) для распределения заданий в группе мобильных роботов. Целью проведенной работы являлись модификация разработанного ранее МА и оценка эффективности использования локальной оптимизации при синтезе стратегии поведения роботов, действующих в составе группы. Исходная задача представлена в виде набора неориентированных взвешенных графов, на которых строится дальнейший поиск стратегии поведения. Для улучшения качества решения, полученного с помощью МА, в качестве инструмента оптимизации предложено использовать алгоритмы локального поиска: инверсия, 2-замена и вставка. Реализованы соответствующие вычислительные модели и проведено сравнение полученных решений: соотношение результатов МА с локальной оптимизацией и без нее, а также абсолютное время, затраченное на поиск решения задачи. Показано, что применение алгоритмов локальной оптимизации позволяет более эффективно решать задачу распределения заданий между мобильными роботами в составе группы.