АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛЕТОМ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ ТИПА ТРИКОПТЕРА С ПОВОРОТНЫМИ ВИНТАМИ

В докладе решается задача построения высокоэффективной адаптивной робастной системы управления полетом трикоптера с поворотными винтами. Построена нелинейная математическая модель, учитывающая основные неидеальности динамики трикоптера. Впервые рассматриваются вопросы аналитического исследования и учета в синтезе системы управления в скользящем режиме таких факторов, как частично неизвестная матрица входа, неизвестные аэродинамические коэффициенты и неизвестные внешние возмущения. Впервые также исследуется работоспособность системы в условиях влияния не только всех вышеперечисленных неидеальностей, но и одновременного дестабилизирующего действия в виде ограничения входных воздействий.