Алгоритм обнаружения отказов ИНС безэкипажного надводного судна с неизвестными параметрами

В работе рассматривается решение задачи обнаружения и локализации отказов безэкипажного надводного судна при условии параметрической неопределенности. Исследуемое на отказы устройство является инерциальной навигационной системой с измерителями угловой и линейной скоростей. Предлагаемый алгоритм основан на методе динамического расширения и смешивания регрессора, используемого для идентификации неизвестных параметров надводного судна, и наблюдателях состояния полного порядка. Для корректного обнаружения отказа каждого датчика используются направленные генераторы сигналов рассогласования синтезированных наблюдателей. Результаты компьютерного моделирования в программной среде Matlab Simulink демонстрируют эффективность и работоспособность разработанного алгоритма.