УПРАВЛЕНИЕ С ИТЕРАТИВНЫМ ОБУЧЕНИЕМ НА ОСНОВЕ ИНФОРМАЦИИ ОБ ИЗМЕРЯЕМОМ ВЫХОДНОМ СИГНАЛЕ С УЧЕТОМ НЕЛИНЕЙНОСТИ ТИПА НАСЫЩЕНИЯ – I

Рассматривается дискретная система с нелинейностью типа насыщения, функционирующая в повторяющемся режиме, задачей которой является слежение за эталонной траекторией с требуемой точностью. Параметры системы точно неизвестны и описываются аффинными моделями неопределенности. Предлагается новый метод синтеза управления с итеративным обучением на основе информации о измеряемом выходном сигнале, позволяющий обеспечить необходимую точность слежения. Постановка задачи мотивирована тенденциями развития высокоточных интеллектуальных и аддитивных производств, а также медицинских реабилитационных роботов.