УПРАВЛЕНИЕ С ИТЕРАТИВНЫМ ОБУЧЕНИЕМ НА ОСНОВЕ ИНФОРМАЦИИ ОБ ИЗМЕРЯЕМОМ ВЫХОДНОМ СИГНАЛЕ С УЧЕТОМ НЕЛИНЕЙНОСТИ ТИПА НАСЫЩЕНИЯ – II

Рассматривается модель портального робота, который схватывает предметы из определенной области и ставит их на конвейер в повторяющемся режиме. Целью управления является воспроизведение роботом заданной желаемой траектории движения по горизонтальной оси с точностью до 1 мм на всем протяжении. Параметры системы точно неизвестны и описываются аффинными моделями неопределенности. Исполнительный механизм робота содержит нелинейность типа насыщения, которая снижает допустимую точность. На основе нового метода синтеза управления с итеративным обучением, предложенного в части I, исследован эффект влияния насыщения на точность воспроизведения роботом желаемой траектории.