УПРАВЛЕНИЕ С ИТЕРАТИВНЫМ ОБУЧЕНИЕМ ВЫСШЕГО ПОРЯДКА ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМОЙ НА БАЗЕ НАБЛЮДАТЕЛЯ СОСТОЯНИЯ - I

Алгоритмы управления с итеративным обучением (УИО) появились в связи с задачами повышения точности выполнения повторяющихся операций роботами. Они используют информацию из прошлых повторений для корректировки управляющего сигнала на текущем повторении. Чаще всего используется только информация из предыдущего повторения. Алгоритмы УИО, которые используют информацию из нескольких предыдущих повторений, называются алгоритмами высшего порядка. В последнее время в литературе повысился интерес к этим алгоритмам в связи с задачами роботизированных аддитивных производств. Однако, помимо того, что эти алгоритмы мало изучены, относительно их свойств имеются противоречивые оценки. В первой части работы предлагается новый алгоритм УИО высшего порядка для линейных дискретных систем на базе наблюдателя состояния, идея построения которого основана на аналогии с многошаговыми методами в теории оптимизации, в частности, с методом тяжелого шарика. Во второй части рассмотрен пример, подтверждающий возможность увеличения скорости сходимости ошибки обучения при использовании предложенного алгоритма.