УПРАВЛЕНИЕ С ИТЕРАТИВНЫМ ОБУЧЕНИЕМ ВЫСШЕГО ПОРЯДКА ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМОЙ НА БАЗЕ НАБЛЮДАТЕЛЯ СОСТОЯНИЯ - II

Рассматривается полученная экспериментально модель многоосевого портального робота по одной из осей. Робот должен в повторяющемся режиме воспроизводить заданную пространственную траекторию движения с целью точной установки деталей на конвейер. Для выполнения этой задачи используется алгоритм управления с итеративным обучением (УИО). Показано, что применение алгоритма УИО высшего порядка, полученного в первой части работы, позволяет заметно повысить скорость сходимости ошибки обучения по сравнению с получившим наиболее широкое распространение алгоритмом первого порядка.