Робот-ассистрированная система доставки медицинского инструмента при интеллектуальной обработке информации

Разрабатываемая робот-ассистрированная система доставки медицинского инструмента и имплантируемого устройства при проведении клапанной терапии стентоподобными устройствами включает в себя систему визуального контроля и систему доставки медицинского инструмента к зоне интереса. В рамках создания системы визуального контроля требовалось разработать метод поиска ключевых точек, направленный на одновременное предсказание класса (метки) и координат ключевых точек. К ключевым точкам относятся точки анатомических структур и инструмента доставки. В связи с этим разработан метод, основанный на многозадачном обучении. При разработке системы доставки медицинский инструмент (катетер) рассмотрен с позиции непрерывного робота и смоделирован с точки зрения допущения о кусочно-постоянной кривизне, а с целью увеличения точности позиционирования дистального конца катетера предложен метод решения обратной задачи кинематики для секции изгиба непрерывного робота (катетера) с переменной кривизной и возможностью линейного смещения базы. В статье последовательно рассмотрены системы доставки инструмента и визуального контроля, приведены результаты исследования.