АВТОНОМНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ТРАНСПОРТНЫМ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ В ПОМЕЩЕНИИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СВЧ ДАТЧИКОВ

В работе описана система управления грузовыми двух и четырехколесными роботами, способными перемещаться в помещениях в автономном режиме без использования сигналов спутниковой навигации. Система управления включает в себя создание бинарной сетевой карты с массивом вероятностных путевых точек, вычисление оптимального пути робота от стартовой и финишной путевой точки, контроллер следования по маршруту. Алгоритм управления при постоянной скорости использует регулирующий параметр – разность и сумму крутящих моментов правого и левого ведущих колес дифференциального привода. При этом в обратную связь включен фильтр Калмана c измерением линейной скорости микроволновыми датчиками и одометры, измеряющие скорости вращения колес.