Робастное управление ориентацией необитаемого подводного аппарата с оценкой и компенсацией согласованной неопределенности

Разработана система управления ориентацией необитаемого подводного аппарата (НПА), компенсирующая согласованную неопределенность, вызванную, например, неизвестными моментами инерции относительно осей неинерциальной системы отсчета и смещенным центром тяжести. В отличие от большого числа опубликованных работ, для решения рассматриваемой задачи предлагается метод оценки неопределенности, идеологически близкий к расширенным наблюдателям состояния и робастному методу А. Цыкунова. Его основное преимущество заключается в том, что экспериментально необходимо выбрать всего несколько гиперпараметров. Сначала в работе рассматривается модель НПА, из которой выражается описание неопределенности. Далее описывается предлагаемый метод синтеза системы управления ориентацией и для нее доказывается экспоненциальная сходимость расширенной ошибки слежения к компактному множеству. Для проверки эффективности предложенной системы проводятся эксперименты с реальным НПА.