СИНТЕЗ НЕЙРОСЕТЕВОГО РЕГУЛЯТОРА ДЛЯ УПРАВЛЯЕМОЙ МОДЕЛИ КОНВЕЙЕРНОГО ТРАНСПОРТА

В настоящей работе изучается обобщенная математическая модель управляемого ленточного конвейера с переменным углом подъема. Модель задается с помощью системы четырех нелинейных дифференциальных уравнений с переключениями. В модели учитываются линейное перемещение ленты конвейера, изменение импульса системы, динамическое изменение угла подъема ленты относительно горизонта, осевое и линейное трение, демпфирование горизонтального положения конвейера, а также факторы плавной погрузки и мгновенной разгрузки грузов. Сформулирована задача оптимального управления перемещением ленты и угловым положением конвейера. Выполнен синтез нейросетевого регулятора для управления угловым положением конвейера. Разработано программное обеспечение на языке Julia с привлечением библиотек DifferentialEquations, Plots, BlackBoxOptim, а также оригинальной библиотеки нейросетевых вычислений. Представлены результаты вычислительных экспериментов, проведен сравнительный анализ эффективности управления для различных моделей конвейерных систем. Полученные результаты могут найти применение при решении задач моделирования управляемых динамических систем.