УПРАВЛЕНИЕ ТОРМОЗНЫМИ ПРИВОДАМИ ОПОРНЫХ СТОЕК РОБОТА С ВРАЩАЮЩИМСЯ ВНУТРЕННИМ ТВЕРДЫМ ТЕЛОМ

Рассматривается метод управления мобильным роботом с внутренней массой, которая совершает вращательное движение вокруг вертикально оси, проходящей через центр корпуса робота. В процессе движения одна из опорных стоек находится в контактном взаимодействии с поверхностью и неподвижна, остальные способны свободно перемещаться вместе с корпусом. Поэтому робот может совершать только вращательное движение вокруг неподвижной опоры. Смена опорных стоек происходит в момент нулевой угловой скорости корпуса.