Конструкция и управление дижением робота вертикального перемещения при переходе с поверхности на поверхность

В статье рассматривается конструкция перспективного робота вертикального перемещения (РВП, предназначенного для перемещения по внешнему корпусу кессона МЛСП «Приразломная». Предполагается, что РВП будет иметь модульную структуру и будет способен работать как в водной, так и в воздушной среде. Встроенная система навигации позволяет производить обслуживание корпуса кессона, как в полуавтоматическом режиме, так и при непосредственном участии оператора. Конструкция робота позволяет переходить с одной поверхности перемещения на другую, произвольно ориентированную в пространстве поверхность. Показан алгоритм управления перемещением РВП из элементарных директив управления при совершении манёвров.