Метод идентификации математической модели движителей подводного робота с учетом набегающего потока

В работе описан метод идентификации параметров математической модели движителей подводных роботов (ПР), в которых используются бесколлекторные двигатели постоянного тока, управляемые специальными регуляторами скорости, с учетом влияния набегающего потока жидкости. Для реализации указанного метода был предложен подход к созданию экспериментальной установки, позволяющей выполнять измерения силы тяги движителя в процессе его движения в воде с заданной скоростью. Полученные экспериментальные данные используются для идентификации параметров математической модели движителя ПР. В работе представлены результаты выполненных экспериментов.