Предельные значения движущей силы двузвенной ноги шагающего робота

Двузвенная нога часто встречается в конструкции атропоморфных человекоподобных роботов. Как правило, она (подобно человеческой ноге) состоит из двух стержней и шарниров. Шарниры представляют собой (электрические) двигатели, обеспечивающие создание управляющих моментов в коленном и тазобедренном суставах. Нога расположена в вертикальной плоскости и опирается на шероховатую поверхность концом звена (ступней) в виде резинового шарика. Сила трения, возникающая в точке контакта, обеспечивает движение всего робота. В рамках статического описания данной модели найдены предельно возможные значения движущей силы. Полученные результаты могут использоваться при конструировании шагающих аппаратов атропоморфного типа.