Робототехнический комплекс для автоматизированной покраски поверхностей судов

Цель доклада является описание работы робототехнического комплекса (РТК) для автоматизированной подготовки и покраски поверхностей судов, который обеспечивается за счёт синхронизированной работы подъемника, манипуляционного робота, системы технического зрения и навесного оборудования. Проведен обзор существующих решений, показаны их преимущества и недостатки. В докладе приведено описание: проблемы, архитектура системы, работа системы окраски. Система управления РТК позволяет заранее определять параметры управляющей программы в зависимости от требуемой технологической операции. На данный момент реализованы режимы для подготовки поверхности с помощью лазерной очистки и режимы для нанесения ЛКМ. Система управления позволяет предварительно визуализировать автоматически сгенерированные траектории движения манипуляционного робота для обрабатываемого участка и требуемое положение РТК для обработки следующего участка.