Уход от столкновения при управлении тягой мобильного робота по модифицированному закону линейного тангенса

Решена задача управления тягой мобильного робота во время резкого поворота ввиду появления на пути протяженного препятствия. Целью является максимизация продольной терминальной скорости с соблюдением наложенных фазовых ограничений в каждый момент времени при движении по наклонной плоскости. Приведена модификация закона управления на основе закона линейного тангенса. Численное моделирование проведено для траекторий с разными начальными скоростями и расстояниями до препятствия. В результате показано, что модифицированное управление достаточно эффективно и может быть использовано для избегания столкновения с препятствием.