Алгоритм управления четвероногим роботом с использованием методов MPC и SQP

В работе рассматривается задача управления походкой четвероногого робота с использованием управления с прогнозирующими моделями. Синтезирован регуляризованный предиктивный регулятор с применением эвристических функций для упрощения сложных целевых функций и быстрого поиска осуществимых решений задачи оптимального управления. Предложенный подход позволяет улучшить производительность основного цикла системы управления четвероногим шагающим роботом за счет решения нелинейной задачи оптимизации с помощью метода последовательного квадратичного программирования.