Решение проблемы информационного обеспечения системы управления непрерывным манипулятором

Рассматривается непрерывный манипулятор, реализованный на базе твердотельных элементов со сферической поверхностью связанных между собой с помощью гибких тросов, особенностью которого является то, что механическая связь между элементами обеспечивается только при определенных длине тросов и их натяжении, т.е. необходимо соблюдать условие механической неразрывности манипулятора для его функционирования. Проблемой при управлении манипулятором является получение адекватной информации, посредством синхронного опроса большого количества датчиков, о его состоянии и реализуемых перемещениях. Авторами рассматривается решение этой задачи за счет, как конструктивной компоновки датчиков, так и способа реализации информационной системы устройства, особенностью которой является синхронизация считываемой информации и ее параллельная обработка на базе ПЛИС (FPGA).