ИСЛЕДОВАНИЕ ОБЛАСТИ АСИМПТОТИЧЕСКОЙ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕАРИЗОВАННОЙ СИСТЕМЫ В ЗАДАЧЕ СТАБИЛИЗАЦИИ ВЕРТИКАЛЬНОГО ПОЛОЖЕНИЯ МАЯТНИКА НА КОЛЕСЕ

В данной работе исследуется область изменения параметров стабилизирующих законов управления для механической системы, состоящей из колеса и маятника, подвешенного на его оси. Цель управления состоит в одновременной стабилизации вертикального положения маятника и заданного положения колеса. Сложность этой задачи состоит в том, что одно управление служит для достижения двух целей - стабилизации угла отклонения маятника и угла поворота колеса. Используется метод линеаризации обратной связью по выходу. В качестве выхода берется сумма угла отклонения маятника и угла поворота колеса. Для того, чтобы замкнутая система была не только асимптотически устойчивой по выходу, но и обладала асимптотически устойчивой нулевой динамикой, к закону управления, стабилизирующему по выходу, добавляется диссипативное слагаемое, а также вводится положительный множитель — коэффициент усиления управления. Исследуется область асимптотической устойчивости ситемы при более общей параметризация закона управления.