Скользящие режимы с интегральным виртуальным управлением

Рассматривается задача слежения для линейных каскадных систем в условиях параметрической неопределенности. Синтезируется алгоритм прямого адаптивного управления на основе метода скоростного биградиента с интегральным виртуальным управлением. Описывается четырехэтапная процедура синтеза. Достижение цели управления обосновывается методом функций Ляпунова.