Сходимость протокола консенсуса с частичным запаздыванием

В работе изучается протокол консенсуса в многоагентной системе первого порядка с частичным запаздыванием, в котором часть агентов получает информацию с запаздыванием, а часть – без него. Получен ряд ключевых результатов, а именно условие независимости сходимости данного протокола от запаздывания и выражение для граничного значения запаздывания в ином случае, зависящего от спектра лапласовской матрицы. Так же исследовано асимптотическое поведение протокола в случае сходимости и сходимость к консенсусу.