Управление мобильным роботом с ортогональным позиционированием колёс меканум

Рассмотрен вопрос управления четырехколесным мобильным роботом с ортогональным размещением всенаправленных колес типа меканум. Исследована архитектура управления мобильным роботом, определены элементы, входящие в систему управления роботом. Составлена математическая модель движения мобильного робота с ортогональным расположением меканум колес, основано на определении его кинематики при движении. На основании полученной инверсной кинематической модели проанализированы ходовые качества и характеристики управляемости мобильного робота, в результате чего сделан вывод о том, что среди прочих конфигураций ортогонального размещения колёс меканум данная симметричная конфигурация с ортогональным размещением меканум колес является наиболее оптимальной. Вместе с тем, её реализация на практике сталкивается с проблемами управляемости при движении и высокими динамическими показателями. По этой причине распространение подобной колёсной конфигурации в мобильной робототехнике на сегодняшний день ограничено.