Коррекция кинематической ошибки робота-манипулятора в режиме реального времени

В работе рассматривается проблема применения промышленных роботов-манипуляторов на производстве для выполнения высокоточных операций. Дано описание алгоритма управления, который, используя результаты измерения от внешней измерительной системы, корректирует положение робота-манипулятора на основе известных вычислительных методов и методов регулирования для понижения погрешности позиционирования его рабочего инструмента. Исследованы различные схемы алгоритма управления. Представлены результаты применения реализованной системы управления на практике.