Управление динамикой манипулятор систем с программными связями.

Рассматривается задача управления многозвенной системой со стабилизацией связей применительно к роботу-манипулятору, состоящему из поворотного звена и поступательного звена. Описан метод построения уравнений динамики и получено решение соответствующей системы дифференциально-алгебраических уравнений, описывающих динамику робота-манипулятора, и связи, задающие программу движений схвата.