Алгоритмы сравнения инвариантов представления окружающей местности для задач визуальной навигации БЛА

В докладе предлагается решение задачи визуальной навигации (то есть локализации места положения беспилотного летательного аппарата (БЛА) с применением только средств технического зрения) в условиях нестабильной работы средств глобального позиционирования. Предлагаются алгоритмы сравнения инвариантов представления окружающей среды, хранимых в памяти БЛА, с представлением, формируемым с использованием бортовых камер.