УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМ ОСНОВАНИЕМ ТРЕНАЖЕРА НАЕЗДНИКА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТЕЛЕСКОПИЧЕСКОГО ЗВЕНА

В статье рассмотрена модель подвижного основания для тренажера наездника в виде телескопического звена, которое способно изменять свою длину. В предлагаемой модели учтены геометрические размеры верхнего и нижнего стержней, цилиндра, крышек цилиндра, поршня, движущегося внутри цилиндра с жидкостью, а также их массы и осевые моменты инерции. Полезная нагрузка на конце звена, возникающая от тренажера с наездником, приближенно моделируется однородным шаром. Учтено изменение массы и момента инерции при перемещении жидкости в цилиндре между двумя частями, разделенными поршнем с микроканалами для ее перемещения. Все это позволило приблизить модель к реальному техническому устройству. Составлена система дифференциальных уравнений для предложенной модели звена. С использованием метода программного управления движением решена обратная задача динамики, определены управляющие моменты в шарнире и продольная сила, действующая в цилиндре.