СРАВНЕНИЕ АЛГОРИТМОВ КАЛИБРОВКИ БИНС, ОСНОВАННЫХ НА ФИЛЬТРЕ КАЛМАНА И ПРЕОБРАЗОВАНИИ ФУРЬЕ

Рассматривается задача калибровки бескарданной инерциальной навигационгой системы (БИНС) на простых поворотных стендах. В этих условиях калибровка БИНС является автономной, то есть использует исключительно показания собственных датчиков - акселерометров, датчиков угловой скорости (ДУС) и, возможно, датчиков температуры. Известным алгоритмом такой калибровки является предложенный Н.А.Парусниковым алгоритм на основе обобщенного фильтра Калмана (ФК) - весьма гибкий и в определенных предположениях близкий к оптимальному. Недостатком алгоритма является его рекуррентная природа, основанная на линеаризации, что иногда приводит к расходимости. В качестве альтернативы предлагается алгоритм, основанный на преобразовании Фурье (ПФ) и переходе к анализу спектров данных, после чего задача калибровки становится чисто алгебраической. Обсуждаются сравнительная эффективность алгоритмов, области сходимости и применимости на практике.