Регулятор глубины для высокоманевренного подводного аппарата

В работе рассматривается регулятор глубины высокоманевренного подводного аппарата с шестью степенями свободы. Синтезированные по идентифицированной модели ПИД-регуляторы обеспечивают раздельное управление поступательным и вращательным движением относительно каждой из трех осей в локальной системе координат, связанной с центром масс аппарата. Особенность задачи в том, что аппарат может двигаться в вертикальном направлении в системе координат, связанной с Землей, сохраняя при этом свою ориентацию. Проведено сравнение двух реализаций управления глубиной. Первая реализация использует регулятор, синтезированный для локальной оси z, пересчитывая управление на моторы в соответствии с текущей ориентацией. Другая реализация пересчитывает в соответствии с текущей ориентацией заданное значение положения по вертикали в глобальной системе координат в заданные значения положения по трем осям локальной системы координат, задействовав таким образом три регулятора поступательного движения. Второй подход обеспечивает лучшее быстродействие и точность управления глубиной за счет учета зависимости динамики аппарата от его текущей ориентации.