Аннотация:
Рассматривается задача относительной навигации автономного необитаемого подводного аппарата. В рамках байесовского подхода приводится постановка соответствующей рекуррентной задачи фильтрации и приводятся соотношения, позволяющие с использованием неравенства Рао-Крамера определять нижнюю границу точности оценивания компонент вектора состояния. Приводятся предварительные результаты имитационного моделирования, позволяющие сопоставить ожидаемые точности при решении задачи по одномоментным измерениям и в режиме фильтрации. Отмечается, что действительная СКО оценки координат и углов ориентации по одномоментным измерениям, полученная с использованием разработанного ранее алгоритма, в ряде случаев достигает своей нижней границы.