КОНЦЕПЦИЯ АВТОНОМНОЙ НАВИГАЦИИ МАНИПУЛЯТОРА UR3E С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КАМЕРЫ ГЛУБИНЫ KINECT ДЛЯ ДИАГНОСТИЧЕСКОГО ИССЛЕДОВАНИЯ ПАЦИЕНТА

Медицинская робототехника является перспективным междисциплинарным направлением в сфере автоматизации здравоохранения, сосредоточенным на создании, построении и разработке киберфизических систем для различных клинических применений. Современные робототехнические технологии обладают огромным потенциалом для проведения медицинских обследований, включая ультразвуковое исследование с использованием автономных манипуляторов. Навигация манипулятора играет ключевую роль в безопасном и эффективном исследовании человеческого тела. В данной статье представлена разработка системы автономной навигации на основе технического зрения для 6-осевого манипулятора UR3e. Разработанная система оперирует облаком точек в трехмерном пространстве и использует ПО MoveIt для планирования маршрута. Симулятор Gazebo использовался в качестве виртуальной среды для апробации разработанной системы навигации.