Синтез нелинейного закона управления системой тележка-маятник на основе метода АКАР

Для компенсации колебаний груза мостового крана в работе синтезирован закон управления методом АКАР. Впервые для системы тележка-маятник выбрана макропеременная, позволяющая перейти в инвариантное многообразие для последующего синтеза закона управления. Проведенные численные эксперименты показывают эффективность компенсации колебаний груза по сравнению с законом управления, полученным вторым методом Ляпунова.