РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ КВАДРОКОПТЕРА ПО ВЫХОДУ

Рассматривается задача управления движением квадрокоптера по выходу. С применением геометрического подхода модель квадрокоптера приводится к нормальной форме с нестационарным коэффициентом усиления, который впоследствии стационализируется с помощью двойного интегрирования управляющего воздействия. На основе метода расширенного наблюдателя получен закон робастного управления по выходу.