Динамика движения мобильного робота, перемещающегося по наклонной поверхности

Предложена расчетная схема и математическая модель робототехнической системы, предназначенной для перемещения по наклонной поверхности. Решена задача динамики движения мобильного робота, перемещение которого обеспечивается за счет управления величиной и направлением усилия, развиваемого линейным приводом механизма прижатия. Получены уравнения движения центра масс мобильного робота и траектория его движения.