Подход машинного обучения к формированию функции управления группой беспилотных летательных аппаратов

Предложен новый подход к формированию функции управления роем беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Модель полета групп БПЛА составлена в трехмерной постановке, где индивидуальные траектории полета агентов представлены при помощи кривых Безье различных порядков, а фактическая динамика БПЛА рассчитывается с учетом большинства аэродинамических и маневренных характеристик БПЛА. Кривые Безье формируются для каждого БПЛА индивидуально интеллектуальным агентом, который был обучен при помощи методов машинного обучения с подкреплением. Предложенный подход к формированию роевого управления БПЛА может быть применен в более сложных постановках, что позволит использовать полученные функции управления на реальных БПЛА.