Построение оптимальных траекторий системы с переменным количеством объектов

Рассматриваются перемещения на плоскости некоторой совокупности объектов с посещением заданных точек. Совокупность объектов или система состоит из основного и вспомогательных, причем последние могут перемещаться как вместе или на базе основного так и отдельно. Таким образом формальное количество перемещаемых объектов в системе не является постоянным. Уравнения, описывающие такие перемещения, выписаны в виде гибридной системы с переключениями. Ставится задача оптимизации перемещений двух и более объектов на плоскости при определенных ограничениях.