РОБАСНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ ПО ВЫХОДУ С ОЦЕНКОЙ МАТРИЦЫ ИНЕРЦИИ

В работе предложен подход к синтезу алгоритма робастного управления манипулятором по выходу, основанный на замене переменной, что приводит к ослаблению допущения об измеримости матрицы инерции. За счет применения расширенного наблюдателя достигается робастность по отношению к неопределенностям. Условие, гарантирующее сохранение управляемости системы, обеспечивается предварительной оценкой параметров обратной матрицы от матрицы инерции с использованием метода динамического расширения регрессора. Работоспособность алгоритма проиллюстрирована на компьютерном моделировании.