ДВУХУРОВНЕВЫЙ ПОДХОД К УПРАВЛЕНИЮ ГРУППАМИ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ

Предлагается двухуровневая стратегия управления мобильными роботами, реализуемая на ситуационном уровне и уровне символьной обработки данных. На первом уровне обеспечивается выполнение действий для решения поставленных задач, а также реализация реакции агентов на возникновение штатных и нештатных событий. Подход иллюстрируется на примере решения задачи исследования полей концентрации с помощью расширенного метода искусственных потенциальных функций. Управление каждым агентом строится из нескольких сил, а весовые коэффициенты позволяют роботам переключаться между решением нескольких задач (режимами). За переключение между режимами отвечает второй уровень управления, где используется формализм дискретно-событийных систем и логический вывод в исчислении позитивно-образованных формул. В задачах группового управления роботами с помощью метода опровержения ПОФ, в частности, исследуются свойства безопасности и живучести ДСС, т.е. осуществляется автоматическая проверка допустимости рассматриваемой стратегии переключения режимов.