ПРИМЕНЕНИЕ УПРАВЛЕНИЯ С ПРОГНОЗИРУЮЩИМИ МОДЕЛЯМИ И СТОХАСТИЧЕСКОЙ ОПТИМИЗАЦИЕЙ В ЗАДАЧЕ ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО МНОГО-АГЕНТНОГО ИЗБЕГАНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ

Избегание столкновений является важнейшим компонентом децентрализованной много-агентной системы навигации. Большинство существующих много-агентных методов избегания столкновений либо не учитывают кинематических ограничений, либо адаптированы лишь к определенным моделям движения. В рамках этой работы предлагается новый подход к избеганию столкновений, позволяющий находить безопасные управления для аффинных динамических систем. Предлагаемый подход основан на стохастическом методе MPPI и линейных ограничениях, полученных алгоритмом ORCA. Результаты экспериментального сравнения предлагаемого подхода с современными методами избегания столкновений показывают, что во многих случаях он превосходит существующие аналоги c точки зрения скорости достижения целей группой агентов.