Метод синтеза робастных систем управления, обеспечивающих высокоточное движение и стабилизацию автономных манипуляционных подводных роботов

В работе описывается метод синтеза робастных систем управления автономными манипуляционными подводными роботами, которые позволяют обеспечивать высокоточное движение роботов по сложным пространственным траекториям и их стабилизацию в некоторой точке водного пространства при выполнении манипуляционных операций в режимах зависания над объектами работ. Предлагаемая система позволяет достичь указанного результата даже при наличии неопределенностей и неточностей в задании параметров динамических моделей подводного робота, его движительно-рулевого комплекса или манипулятора за счет разделения сигнала управления роботом на две части: первая формируется на основе указанных динамических моделей с заданными номинальными параметрами, вторая обеспечивает компенсацию неопределенностей и неточностей в задании этих параметров.