СИНТЕЗ НЕЙРОСЕТЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ НА ОСНОВЕ СКОЛЬЗЯЩЕГО РЕЖИМА

Автономные электрогидравлические приводы (АГРП) находят широкое применение в промышленных приложениях, таких как мобильные манипуляторы, роботизированный экзоскелет, аэрокосмические приложения. АГРП имеют ряд существенных преимуществ по отношению к электроприводу, высокое соотношение развиваемого усилия к весу привода, компактные размеры автономного привода обеспечивается интегрированной компоновкой всех элементов электрогидравлической системы. Однако управление такими системами значительно усложняется наличием существенных нелинейностей в объекте управления, это нелинейная характеристика распределительного устройства, сухое трение, жесткие механические ограничители, все это затрудняет реализацию системы управления классическими регуляторами. В работе предлагается методика синтеза регулятора скользящего режима с компенсационным нейросетевым управлением для объектов с неопределенной статической характеристикой. С помощью прямого метода Ляпунова доказывается устойчивость замкнутой системы. Приводятся результаты численного моделирования для демонстрации эффективности предложенных подходов.