Применение метода оптимизации размещения полюсов для регулятора высоты полета квадрокоптера

В работе рассмотрен синтез регулятора высоты полета квадрокоптера на основе идентифицированной линейной модели. Методом оптимизации размещения полюсов строится регулятор с интегральной частью для компенсации действия силы тяжести и других постоянных составляющих внешнего возмущения. Оптимизируется подавление действия неизмеряемого внешнего возмущения при соблюдении ограничений, обусловленных требованиями к робастности системы, и ограничений на допустимую область размещения полюсов, обусловленных требованиями к быстродействию и демпфированию. Приведен пример влияния выбора ограничения для H∞ нормы передаточной функции от помехи измерения к управлению на достигаемое значение H∞ нормы передаточной функции от возмущения к выходу объекта. Проведено сравнение полученных вариантов регулятора по данным экспериментального полета.