Алгоритмы групповой работы АНПА для наблюдения в заданной акватории

В докладе рассмотрен подход к решению задачи планирования поведения для группы автономных необитаемых подводных аппаратов /АНПА/, используемых для решения задачи обнаружения посторонних объектов в заданной акватории. При решении рассматриваемой задачи целью является обследование всей заданной акватории для обнаружения посторонних объектов. Рассмотрено несколько алгоритмов, предназначенных для решения задачи централизованного планирования поведения группы АНПА. Они включают алгоритм Хельда-Карпа решения задачи коммивояжера, алгоритм на основе модификации аукционного метода для централизованного планирования, жадный алгоритм и алгоритм, использующий генетический метод для решения данной задачи. Для исследования предложенных алгоритмов было выполнено компьютерное моделирование их работы, некоторые результаты которого приведены в работе.