Аннотация:
Целью данной работы является обучить модель гуманоидного робота SAHR (Starkit autonomous humanoid robot) устойчиво ходить по ровной поверхности в симуляторе, используя методы машинного обучения. Модель робота была загружена в симулятор Isaac Gym и обучена ходьбе.
