Моделирование автономного взаимодействия группы единиц сельскохозяйственной техники, выполняющей общую задачу

Работа посвящена разработанной авторами мультиагентной системе управления. Децентрализованное групповое управление осуществляется за счёт достижения консенсуса группой самоходных единиц сельскохозяйственной техники. В рамках работы спроектирован и реализован протокол взаимодействия автономных единиц техники, снабжённых специализированным дополнительным блоком группового взаимодействия. Так же разработан и реализован алгоритм группового достижения цели: обработки заданной полигоном площади с препятствиями заданного вида. Целевой задачей для самоходных единиц техники не является достижение оптимального значения площади обработки. Так же не накладывается ограничений на количество проходов. Однако необходимо, чтобы вся заданная площадь была обработана с вероятностью, не ниже заданной пользователем с ошибкой, не более, чем заданной пользователем. Опытно проверено, что шум, вносимый в алгоритм реальными условиями, влияет на количество итераций в алгоритме, необходимых для выполнения задания, однако не влияет на выполнение задания с заданной вероятностью строго меньшей, чем в модельных условиях.