ПЛАНИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ МЕТОДОМ ЛОКАЛЬНОЙ СУПЕРПОЗИЦИИ ВЕКТОРНЫХ ПОЛЕЙ

Рассмотрена задача обхода препятствий, возникающих на траектории движения беспилотного подвижного объекта в заданную точку. Предложен метод коррекции траектории для обхода препятствий. Метод основан на суперпозиции векторных полей фазовых скоростей движения объекта по первоначальной траектории и траектории обхода. Приведены примеры траекторий обхода препятствий с использованием предложенного метода.