Метод локального планирования гладкого пути для объезда пространственных препятствий в путевых координатах

В докладе рассматривается задача планирования пути для транспортной платформы с поточечным изменением участков заранее подготовленной гладкой траектории движения транспортного средства в режиме реального времени с учетом возникающих препятствий и сохранением гладкости. Предлагается метод локального планирования пути в системе координат дорожного полотна при наличии препятствий заданных координатами их центра. Метод основывается на вариации точек исходной гладкой траектории с использованием метода потенциального поля. Обеспечение гладкости получаемого пути достигается за счет введения функций штрафа за кривизну с последующим решением задачи дискретной оптимизации целевого функционала. Особенности предлагаемого метода заключаются в использовании путевой системы координат, что снижает количество варьируемых переменных и ускоряет время работы по сравнению с работой в декартовой системе координат.