ОБ УПРОЩЕНИИ ИССЛЕДОВАНИЯ УПРАВЛЯЕМОЙ ДИНАМИКИ РОБОТА ДЕЛЬТА ПРИМЕНЕНИЕМ АЛЬТЕРНАТИВНОЙ МОДЕЛИ СВЯЗЕЙ

Математическое моделирование динамики робота Дельта существенно упрощено использованием альтернативной формы нелинейных уравнений связей, основанной на строгом учете, в отличие от всех известных результатов, поступательного характера движения схвата робота. Общими методами аналитической механики несвободных систем построена нелинейная модель динамики робота Дельта в виде свободных от множителей связей векторно-матричных уравнений в избыточных координатах как системы с тремя геометрическими связями.. Размерность модели сокращена на удвоенное количество связей по сравнению с традиционно применяемыми моделями.